2025深蓝智库｜星海图：“一脑多形”成为可能

成立于2023年9月(yuè)的具身(jùshēn)(jùshēn)智能(zhìnéng)机器人公司星海图，是一家非常年轻的企业。公司年轻，创始人也年轻，四个创始人都是“90后”。虽然年轻，但星海图在具身智能领域(lǐngyù)作出的成果不容小觑，仅成立一年多，星海图已然成为市场上关注和认可度最高的具身智能公司之一。

星海图坚信，具身智能的关键表现在于(zàiyú)“一脑多形”，脑部智能化是具身智能实现的关键卡点(kǎdiǎn)。基于此，星海图已搭建具身基础模型和空间智能引擎(yǐnqíng)范式。

星海图的(de)愿景是(shì)“部署100亿台AI机器人，服务100亿全球人口”。目前，星海图已发布R1系列仿人形(rénxíng)通用机器人，包括R1 Pro、R1、R1 Lite三款，旨在为工业、服务等多个领域(lǐngyù)提供高效、智能的解决方案。

星海图是一家(yījiā)拥有两位世界级具身智能(zhìnéng)算法科学家、同时任教于清华大学(qīnghuádàxué)交叉信息研究院的具身智能创业公司，拥有在具身智能领域感知、移动和操作方向前沿的技术理解和创新能力。

星(xīng)海图从成立伊始即确立了以可落地的智能体产品为切入点、逐步构建现实商业闭环与数据闭环的发展路径。目前星海图实现了从具身本体(běntǐ)、端到端算法(suànfǎ)、场景落地解决方案全栈自研。

在此前的世界机器人大会上，星海图首次公开了从硬件到软件完全自主正向研发的全尺寸轮式(lúnshì)双臂具身本体R1，能够有效(yǒuxiào)执行全场景、全地形、全空间的任务，完成搬箱子、捡(jiǎn)零件、开关门、按按钮等操作(cāozuò)。

据星海图(hǎitú)联合创始人许华哲介绍(jièshào)，去年2月，星海图决定做自己的本体，从下(cóngxià)决定到出产品大概花了6—8个月。R1不同于双足人形机器人，下肢选用了轮式360度(dù)底盘。在(zài)硬化路面上，轮式可以走得更稳更快。而且目前对机器人上半身操作能力需求更大，这样的轮式便宜、落地快，是现阶段最理想的商品形态。

而在具身基础模型EFM-1阶段(jiēduàn)，星海图采用模仿学习为核心(héxīn)算法架构(jiàgòu)进行丰富的双臂操作任务，由许华哲提出的基于3D扩散(kuòsàn)策略DP3在真实的机器人操作任务中可以仅用40次演示数据完成精确的控制，并且以85%的高成功率完成任务。

在(zài)空间智能领域，星海图联合创始人(chuàngshǐrén)赵行发布全球首个机器人Real2Sim2Real引擎，可以基于一条真实数据，扩展成数千条数据，从而解决具身(jùshēn)智能面临的数据匮乏问题。

不过，人形机器人目前还处于早期阶段，其(qí)顶层逻辑和语言能力主要(zhǔyào)依赖于现有的大模型。

“人形机器人的操作和物理交互能力主要依赖于视觉—语言—动作大模型(móxíng)和强化学习。 这方面的能力依赖于数据(shùjù)的质量和体量，而数据正是目前具身智能的一大卡点。目前机器人最擅长的还是低(dī)精度的刚体操作和部分柔性物体(wùtǐ)操作”，许华哲如是说。

作为资本的宠儿，星海图已(yǐ)完成了多轮融资。

今年4月，星海图接连完成A2、A3轮系列融资(róngzī)，总(zǒng)融资额超3亿元人民币；本系列融资由凯辉基金(jījīn)领投，联想创投、海尔资本(zīběn)等(děng)产业资本参投，老股东IDG资本、高瓴创投、百度风投、同歌创投等追投，其中部分老股东多轮满额、超额持续加注。截至A3轮，星海图于2025年展开的A轮系列累计融资总额约1亿美元。

凯辉基金创始人及董事长蔡明泼表示，“我们持续看好具身(jùshēn)智能在全球市场的(de)巨大应用潜力。凯辉选择星海图，不仅因为(yīnwèi)他们展现出行业(hángyè)领先的全栈能力，更因为他们在这条长期路径上的坚定、务实与执行力”。

再早以前，星海图于2024年完成超2亿元Pre-A轮融资，由高瓴创投(chuàngtóu)、蚂蚁集团领投，米哈游、无锡创投集团、同歌创投、FunPlus及老(lǎo)股东跟投。公司天使轮、天使+轮融资则吸引了(le)IDG资本、BV百度(bǎidù)风投、无限基金SEE FUND、金沙江创投、北京机器人产业发展(fāzhǎn)投资基金等。

尽管得到了资本市场的支持，人形机器人制造商们(men)仍需跨越“死亡谷”，找到自己的核心竞争力。在许华哲看来，目前机器人行业竞争还没有到决胜(juéshèng)点(diǎn)，但是在智能算法、数据、本体(běntǐ)、商业化等各个方向都有相应的竞争。

“海外的(de)(de)公司借助一定的先发优势，在智能上有(yǒu)小幅度的领先，在硬件本体和供应链上我们则有优势，整体来说我国(wǒguó)的具身智能行业与世界最前沿处于并跑的状态。未来的关键还是谁能有最好用的本体，谁能在这个本体上有足够优质的数据，以及通过数据找到智能发展的那条规模定律(dìnglǜ)（scaling law）曲线。当那根曲线到来，具身智能会像大模型一样再度爆发”，许华哲(xǔhuázhé)如是说。

此外，近日，星海图发生工商(gōngshāng)变更，新增联想中小企业发展创业投资(chuàngyètóuzī)基金（天津）合伙企业（有限(yǒuxiàn)合伙）、厦门和合美美产业投资合伙企业（有限合伙）为股东，同时注册资本由约100.7万元人民币(rénmínbì)增至约102.8万元人民币。

· 应用(yìngyòng)场景解析 ·

星海图的(de)(de)R1系列，是通用型人形机器人。在(zài)许华哲看来，专用机器人人形化不是(búshì)必须，人很(hěn)明显不是最优的结构。未来人形机器人一定会爆发，但应该是分段式的，先进工厂、商场再(zài)到家庭(jiātíng)。近期，斯坦福大学李飞飞团队使用星海图机器人本体，推出BRBEHAVIOR Robot Suite （BRS） 机器人套件，为家庭场景中的机器人全身控制移动操作提供了全新解决方案。可以期待，总有一天，人形机器人会走进家庭。

目前，星海图的R1系列主要适配场景为工业和服务业。R1系列通过不同配置满足工业自动化、质量检测(jiǎncè)、物流搬运等需求(xūqiú)。

例如，R1 Pro的(de)双臂负载能力达10kg，支持复杂操作，适用于精密(jīngmì)装配或高危环境作业；R1 Lite则聚焦数据采集和巡检任务(rènwù)，适合工厂或仓库(cāngkù)环境。在服务业中，R1系列可执行接待、导览、清洁等任务。

许华哲称，在工厂，机器人替代人的(de)过程已经开始。特别是一些(yīxiē)高危、极端环境，虽然规模比较小，但大家都在向这个方向发力(fālì)，预计这种大规模的替代，可能会发生在四五年内。

现阶段，星海图的(de)R1系列机器人主要满足大型科技企业、创业公司、高校(gāoxiào)、科研机构/国家实验室这四类客户群体，在算法开发、场景落地、数据采集三个层面(céngmiàn)的需求。

某世界领先科技(kējì)大厂的具身智能实验室是(shì)星海图的客户之一，预期将机器人部署到(dào)工厂。该具身智能实验室负责人介绍，具身智能的核心是移动和双臂操作，当下轮式机器人就能满足需求(xūqiú)，尤其是针对科技工厂场景的细分任务。

星海图是为数不多首选做轮式机器人的公司，R1集成(jíchéng)了灵活移动的底盘和具备复杂操作能力的双臂，尤其(yóuqí)适用于工厂中需要连贯使用移动、导航、抓取、放置、定位等(děng)多个动作的实际应用场景。

R1系列(xìliè)在另一家客户处(chù)主要被用于智能制造场景，如汽车(qìchē)内饰件生产的场景中，使用R1去做抓取、放置、抽拉、移动、夹取等原子技能的数据采集。

在商业化落地进程上，星海图将持续开拓(kāituò)在智能制造、仓储物流、跨境电商、家用场景中的(de)应用潜力。

“想做一道松鼠鳜鱼(guìyú)”

许华哲曾多次公开表示，最想(zuìxiǎng)让机器人做的是一道松鼠鳜鱼。

做一道松鼠(sōngshǔ)鳜鱼非常难。

“鱼是活(huó)的，能动、又滑又黏，还有颗粒状的鳞片，外硬内软。处理完(wán)活鱼，还要会改刀、油炸、炒糖色、浇汁、摆盘等等，如果一个(yígè)机器人能做完这些，一定(yídìng)程度上能证明它的智慧程度非常高”，许华哲称。

目前的(de)人形机器人技术，还不足以完成这样的难度，不过随着最近一年多资本、人才的不断涌入(yǒngrù)，许华哲期待，也许十几二十年就(jiù)能吃到机器人做的鱼。

当前来看，想让机器人走进家庭，成为人类的(de)生活助手，并不容易(róngyì)。在实验室中，移动操作机器人或许能精准(jīngzhǔn)抓取物品或完成简单指令，但(dàn)当场景切换到真实家庭环境，比如需要一边开门(kāimén)一边搬运重物、整理不同高度的储物架，或是清洁马桶等复杂任务时，机器人面临的挑战将指数上升。

家庭场景需求(xūqiú)碎片化，机器人需处理大量非标准化任务，仿真数据与真实家庭场景差异大，导致泛化(fànhuà)能力不足。

此外，机器人(jīqìrén)能完成预设动作，但如何(rúhé)应对动态干扰仍是难题。例如机器人可以完成端茶这个动作，但如果(rúguǒ)茶杯被意外移动，如何顺利完成端茶这个目标，仍存在技术堵点。

不久前，李飞飞发布的一套名为BEHAVIOR ROBOT SUITE（BRS）的全身(quánshēn)操作机器人系统(xìtǒng)，便是采用星海图R1机器人平台进行训练。这套系统，让机器人可以流畅(liúchàng)灵活地完成擦马桶、倒垃圾、整理衣物(yīwù)、整理杂货架等日常家务活动，变(biàn)身家庭家务的全能助手。

许华哲表示，现阶段(xiànjiēduàn)先把偏半开放的(de)场景做好。全开放场景对模型泛化性的挑战特别大，但始终在日程上。

“人形(rénxíng)机器人(jīqìrén)几乎显而易见地有非常广阔的(de)(de)场景，无论是工厂、厨房还是家庭，人形机器人都可以帮助我们做很多繁杂、辛苦甚至危险的工作，其潜力巨大甚至可能改变现有的社会运行模式。当大量的劳动由人形机器人代劳，我们将会影响新的社会篇章”，许华哲如是说。

星海图联合创始人许华哲(xǔhuázhé)：

“脑”和“形”同样(tóngyàng)重要

Q：为什么选择做具身智能？2025年(nián)以来，这一(zhèyī)领域空前火爆，感受到有哪些变化？

A：我(wǒ)从博士期间开始从事具身智能研究，从基础的(de)(de)模仿学习、强化学习算法作为起点，从仿真逐渐部署到实体机器人上(shàng)，并且融入(róngrù)了包含触觉在内的多模态感知。具身智能相较于此前的人工智能如计算机视觉，需要机器人与物理环境进行交互，并且在交互中进行学习。我选择做具身智能是因为我心中一个真正的智能体，需要有(yǒu)改变物理世界(shìjiè)的能力。最近的火爆，也让(ràng)我们看到了世界对具身智能的期望，整体来讲融资的节奏加快、网络(wǎngluò)讨论度升高，甚至有相当程度的破圈。同时也有大量的人才涌入到这个新兴领域，例如我接触到了自动驾驶、大模型、计算机视觉等行业(hángyè)的从业者，都表达出了对具身智能行业的兴趣和转向想法。

Q：数据(shùjù)是具身智能发展的(de)一大痛点，原因是什么？想要破解这一难题，需要在哪些方面发力？

A：以大语言模型和自动驾驶为例，大语言模型可以利用所有的互联网(hùliánwǎng)的对话，无论是书本还是骂战，只要互联网上有，模型都可以用来当作数据(shùjù)燃料。自动驾驶相对来说数据更难获取(huòqǔ)，但是因为汽车(qìchē)已经存在于世界很多年，所以自动驾驶公司可以通过销售汽车及客户(kèhù)的驾驶经验来获取一定的数据。但机器人(jīqìrén)呢？它们目前(mùqián)还没有广泛推广，也没有太多独立的应用场景，如此一来(rúcǐyīlái)，数据的获取便十分困难。目前的主要方法有，通过遥操作来遥控机器人采集(cǎijí)真实数据、通过物理仿真来构造机器人数据以及通过算法手段利用人类的视频数据。但目前每种数据方案都需要更深入地打磨和提升。

Q：如何看待机器人的“形”和“脑(nǎo)”的关系？

A：我认为脑和形是同样重要的(de)(de)事情。形是数据的接口和来源，没有(yǒu)一个足够好的机器人形态和品质，我们会缺乏好的基座。相应的“脑”是我们常常讨论的人工智能的部分，它的通用性意味着机器人所能完成任务的上限。星海图从一开始就是走“整机+智能”的路线，我们打磨“形”的同时也作为供应商提供“形”，是为了具身智能有一个足够好的数据入口，和训练测试平台。我们强调“脑”，是因为下游的应用场景(chǎngjǐng)只有(zhǐyǒu)有了更好(gènghǎo)的大脑才(cái)有可能实现。